Phần có thể được công nhận? Hầu hết các phần có thể được công nhận, nhưng có một số hạn chế quan trọng. Một phần có thể được công nhận bởi hệ thống scape cần đáp ứng các yêu cầu sau: • Phần phải cứng nhắc (không có bản lề hoặc các biến dạng có thể khác) • Phần phải mờ (kính trong suốt hoặc nhựa không thể được nhận ra) •
Ngoài ra, nếu bộ phận có khu vực "mở" lớn và không có bất kỳ bề mặt rõ ràng nào, nó thường sẽ không được công nhận. Xem hình ảnh sau đây cho một ví dụ. Lưu ý rằng nhiều phần dưới đây thực sự khá phản chiếu, nhưng Scape vẫn có thể nhận ra chúng.
Các bộ phận mục tiêu chọn thùng, tất cả các bộ phận có thể được chọn bởi hệ thống scape ngoại trừ hai phần được đánh dấu bằng chữ thập đỏ ở phía trên bên phải. Lý do tại sao hai phần này không thể được xử lý là vì chúng không có bề mặt liên tục rõ ràng và rất nhiều phần khác có thể được nhìn thấy dưới phần trên cùng.
Phần có thể được chọn từ mọi hướng? Khi sử dụng chọn thùng cho các bộ phận ngoài thứ tự, điều quan trọng là các bộ phận có thể được chọn từ mọi hướng. Nếu các bộ phận không thể được chọn từ một bên hoặc một góc, các kết quả sau đây có thể xảy ra: • Các bộ phận gần với tường bin hoặc trong góc không thể được chọn từ một hướng nhất định; • Trong quá trình chọn thùng, hệ thống có thể gặp phải một lớp các bộ phận trong tư thế không thể chọn; • Nếu khách hàng yêu cầu hầu hết tất cả các bộ phận trong thùng phải được chọn, có khả năng cao là yêu cầu này không thể được đáp ứng vì nhiều phần còn lại nằm trong tư thế không thể chọn.
Do những hạn chế của robot khớp 6- và nguy cơ đánh các bộ phận không nhìn thấy, đơn vị công cụ (bao gồm cả kẹp) được phép đi chệch khỏi hướng thẳng đứng lên tới 40 độ trong quá trình chọn Bini.
Tất cả các biến thể này có thể dễ dàng được xác định bằng cách sử dụng studio đào tạo scape part. Ngoài ra, hệ thống có thể tính đến tính đối xứng (một cốc hút tròn có tính đối xứng xoay hoàn toàn, trong khi kẹp hai ngón có đối xứng hai lần (xoay 180 độ)). Bằng cách tính đến tính đối xứng, hệ thống có thể xoay bộ phận công cụ thành một góc sẽ không va chạm với thùng. Có nhiều loại gripper. Scape có xu hướng chọn những người kẹp sau đây. Cái đầu tiên được liệt kê là loại ưa thích của chúng tôi:
1. Tròn chân không tròn. Gripper này có tính linh hoạt tuyệt vời (có thể được bù ở một góc lớn từ bề mặt theo chiều dọc) và có đối xứng xoay hoàn toàn. Cúp chân không được chọn nên có ít nhất 2,5 nếp gấp để cung cấp tính linh hoạt lớn nhất có thể. Ngoài ra, cái kẹp này là hiệu quả nhất về chi phí.
2. Gripper từ tính tròn. Nó có thể cung cấp lực hút mạnh hơn (khoảng gấp đôi so với cốc chân không); Nhưng nó kém linh hoạt hơn cốc chân không (góc hấp dẫn phải rất gần với hướng thẳng đứng). Để làm cho cốc từ tính linh hoạt nhất có thể, scape đã phát triển một cơ chế lắp đặc biệt, nhưng nhược điểm là nó không hiệu quả về chi phí như cốc chân không.
3. Ngón tay thẳng đơn giản. Gripper ngón tay này đề cập đến hai ngón tay song song mà không có bất kỳ uốn cong nào, có thể được sử dụng để kẹp các vị trí cạnh nhất định của các bộ phận. Khi có một khoảng cách phù hợp, cái kẹp ngón tay cũng có thể được sử dụng để nắm bắt từ bên trong khoảng cách. Trên thực tế, việc nắm bắt từ bên trong là một lựa chọn tốt hơn so với việc nắm bắt từ rìa của phần, bởi vì phương pháp này ít có khả năng bị can thiệp bởi các bộ phận xung quanh. Nhược điểm của kẹp ngón tay này so với loại cốc chân không đầu tiên là ngón tay tuyến tính yêu cầu ổ ghép tuyến tính và các cảm biến va chạm đắt tiền, và nó chiếm nhiều không gian hơn và chỉ có đối xứng hai lần (xoay 180 độ).
4. Ngón tay tùy chỉnh. Trong một số trường hợp, cần sử dụng một ngón tay tùy chỉnh cho hệ thống. Một ví dụ là phần có nhiều vị trí độ dày khác nhau có thể được sử dụng để hấp dẫn. Trong trường hợp này, ngón tay có thể cần được thiết kế dưới dạng "hai lớp" để tương ứng với các độ dày khác nhau (ổ kẹp tuyến tính có thể không phải lúc nào cũng có đột quỵ thích hợp). Tất nhiên, điều này sẽ đắt hơn và vẫn yêu cầu sử dụng một cái kẹp tuyến tính để nhặt đồ và cảm biến va chạm.
5. Gripper từ tính mở rộng. Đôi khi, một kẹp từ tính tròn duy nhất có thể không đủ để cung cấp đủ lực hút. Trong trường hợp này, scape có thể cung cấp một tổ hợp kẹp từ tính mở rộng (hai gripper từ tính tròn bên cạnh nhau). Ưu điểm là nó có thể cung cấp gấp đôi lực hấp dẫn, nhưng nhược điểm là nó chiếm nhiều không gian hơn và chỉ có đối xứng hai lần (xoay 180 độ).
6. Gripper khác. Trong những trường hợp rất hiếm, một loại kẹp mới phải được thiết kế. Ví dụ, Scape đã tùy chỉnh phát triển một chiếc kẹp "hai giai đoạn" cho các bộ phận hình trụ, bao gồm một cốc chân không, sau đó là một cái kẹp ngón tay (xem hình minh họa sau).
Các ưu tiên được liệt kê ở trên không được yêu cầu nghiêm ngặt. Một số loại gripper thực sự có các ưu tiên tương tự, chẳng hạn như 2 và 3. Nhưng có một điều chắc chắn, nếu chúng ta có thể sử dụng cốc chân không tròn để hoàn thành công việc của khung vật liệu, chúng ta chắc chắn sẽ chọn nó. Dưới đây là hình minh họa của các gripper khác nhau cho khung vật liệu nắm bắt.
Ví dụ về một ngón tay tùy chỉnh, ngón tay bên trái được sử dụng để nắm bắt phần tròn của bộ phận với đường kính cụ thể. Ngón tay bên phải được sử dụng để nắm bắt từ bên trong chỗ trống bộ phận. Phần trước của kẹp được thiết kế để bước (vòng tròn màu đỏ), do đó nó có thể chứa hai lỗ có đường kính khác nhau (cần tính đến việc di chuyển của bộ truyền động). Tuy nhiên, một nhược điểm của thiết kế này là khi sử dụng phần phía sau của kẹp (nghĩa là, một phần cách xa đầu ngón tay), bên ngoài ngón tay cần phải đi qua phần mục tiêu nhiều hơn, điều này có thể gây ra chướng ngại vật va chạm.
Ví dụ về một cái kẹp từ tính sử dụng hai gripper từ tính tròn để tạo thành một kẹp hàng mở rộng cho các lực hấp dẫn cao hơn. Gripper được gắn trên một hệ thống lò xo để cho phép kẹp tự căn chỉnh ngay cả khi vị trí tiếp cận không vuông góc với bề mặt đích. Tự liên kết là cực kỳ quan trọng đối với các tay cầm từ tính vì lực từ giảm đáng kể khi tăng khoảng cách từ bề mặt mục tiêu.
Ví dụ về một ô công cụ với ba gripper được cài đặt (cũng được trang bị máy quét ánh sáng có cấu trúc). Vì các chuyển động phần lớn không được phép trong dự án này, các cốc hút chân không ở dưới cùng của ô công cụ được trang bị backstops để đảm bảo hấp dẫn ổn định hơn. Ba người kẹp bên trái được sử dụng để nắm từ bên trong khoang phần (chỉ sâu vài mm). Cuối cùng, cái kẹp ở bên phải không được sử dụng cho công việc chọn bin, nhưng được sử dụng để hoàn thành các nhiệm vụ khác trong tế bào làm việc.
