Ví dụ: nếu thời gian tăng tốc và giảm tốc được đặt quá nhỏ, mô tơ servo sẽ tạo ra hiện tượng giật quán tính cao khi khởi động hoặc dừng đột ngột... Vấn đề này có thể được giải quyết bằng cách tăng thời gian tăng tốc và giảm tốc tương ứng.
Sau đây là phân tích của cư dân mạng về nguyên nhân gây ra hiện tượng giật động cơ servo để bạn tham khảo:
một
Quan điểm 1
Khi mô tơ servo rung ở tốc độ 0, điều đó có nghĩa là mức tăng được đặt ở mức cao và giá trị khuếch đại có thể giảm xuống. Nếu động cơ rung trong khi khởi động và động cơ tắt, nguyên nhân rất có thể là do trình tự pha động cơ không chính xác.
hai
Quan điểm 2
1. Khi điều chỉnh độ lợi PID quá lớn, dễ gây ra hiện tượng giật hình động cơ, đặc biệt là sau khi thêm D, do đó đặc biệt nghiêm trọng, vì vậy hãy cố gắng tăng P và giảm I. Tốt nhất là không nên thêm D.
2. Hiện tượng giật cũng sẽ xảy ra khi nối dây bộ mã hóa không đúng cách.
3. Quán tính tải quá lớn, thay thế động cơ và bộ điều khiển bằng động cơ lớn hơn.
4. Nếu nhiễu ở cổng đầu vào analog gây ra hiện tượng giật, hãy thêm một vòng từ vào đường dây đầu vào động cơ và đường dây đầu vào nguồn của bộ điều khiển servo để giữ đường tín hiệu cách xa đường dây điện.
5. Ngoài ra còn có một động cơ giao diện bộ mã hóa quay. Tiếp đất kém dễ gây ra rung động.
hình ảnh
Ba
Quan điểm 3
① Dây servo:
Một. Sử dụng cáp nguồn, cáp mã hóa và cáp điều khiển tiêu chuẩn để kiểm tra xem cáp có bị hỏng hay không;
b. Kiểm tra xem có nguồn nhiễu nào gần đường dây điều khiển hay không và liệu nó có song song hoặc quá gần với các dây cáp điện cao thế gần đó hay không;
c. Kiểm tra xem có bất kỳ thay đổi nào về điện thế của cực nối đất hay không và đảm bảo nối đất tốt.
② Thông số servo:
Một. Cài đặt mức tăng servo quá lớn. Nên điều chỉnh lại các thông số servo theo cách thủ công hoặc tự động;
b. Xác nhận cài đặt hằng số thời gian của bộ lọc phản hồi tốc độ. Giá trị ban đầu là 0. Bạn có thể thử tăng giá trị cài đặt;
c. Cài đặt tỷ số truyền điện tử quá lớn, nên khôi phục về cài đặt gốc;
d. Để tạo ra sự cộng hưởng của hệ thống servo và hệ thống cơ khí, hãy thử điều chỉnh tần số và biên độ của bộ lọc hài hòa.
③ Hệ thống cơ khí:
Một. Khớp nối nối trục động cơ với hệ thống thiết bị bị lệch và các vít lắp đặt không được siết chặt;
b. Sự ăn khớp kém của ròng rọc hoặc bánh răng cũng có thể gây ra sự thay đổi mômen tải. Cố gắng chạy không tải. Nếu nó bình thường trong quá trình vận hành không tải, hãy kiểm tra xem có bất thường nào ở bộ phận kết nối của hệ thống cơ khí hay không;
c. Xác nhận xem quán tính tải, mô-men xoắn và tốc độ có quá lớn hay không và cố gắng chạy không tải. Nếu hoạt động không tải bình thường thì giảm tải hoặc thay bộ truyền động, mô tơ có công suất lớn hơn.
hình ảnh
bốn
Quan điểm 4
Giật giật động cơ servo là do lỗi trong kết cấu cơ khí, vòng lặp tốc độ, bảng bù hệ thống servo và bộ khuếch đại servo, quán tính tải, các bộ phận điện, v.v.
Ngô
Tóm tắt
1. Rung động do kết cấu cơ khí gây ra có thể chia làm hai trường hợp:
1) Jitter không tải:
Một. Nền động cơ không vững chắc, độ cứng không đủ hoặc việc cố định không chặt.
b. Cánh quạt bị hỏng, phá hủy sự cân bằng cơ học của cánh quạt.
c. Trục máy bị cong hoặc nứt. Có thể giải quyết bằng cách siết chặt vít, thay cánh quạt, thay trục máy,…
2) Nếu nó rung sau khi thêm tải, nguyên nhân thường là do lỗi ở thiết bị truyền động. Có thể nhận định có những khiếm khuyết ở các phần sau:
Một. Ròng rọc đai hoặc khớp nối quay không cân bằng.
b. Đường tâm của các khớp nối không nhất quán khiến động cơ và trục cơ khí của hộp số không trùng nhau.
c. Khớp đai truyền không cân bằng. Nó có thể được giải quyết bằng cách hiệu chỉnh thiết bị truyền dẫn để cân bằng nó.
2. Jitter gây ra bởi các vấn đề về vòng lặp tốc độ:
Độ lợi tích phân của vòng lặp tốc độ, độ lợi tỷ lệ của vòng lặp tốc độ, độ lợi phản hồi gia tốc và các thông số khác là không phù hợp. Độ lợi càng lớn thì tốc độ càng lớn, lực quán tính càng lớn, độ lệch càng nhỏ và càng dễ tạo ra hiện tượng jitter. Đặt mức tăng nhỏ hơn có thể duy trì phản hồi tốc độ và giảm jitter.
3. Jitter do lỗi ở board bù và bộ khuếch đại servo của hệ thống servo:
Động cơ đột ngột mất điện và dừng trong khi chuyển động, dẫn đến hiện tượng giật lớn, liên quan đến các đầu nối dây của bộ khuếch đại servo BRK và các thông số cài đặt không đúng. Bạn có thể tăng hằng số thời gian tăng tốc và giảm tốc và sử dụng PLC để khởi động hoặc dừng động cơ từ từ để động cơ không bị rung.
4. Jitter do quán tính của tải gây ra:
Các vấn đề với ray dẫn hướng và vít khiến quán tính của tải tăng lên. Quán tính quay của ray dẫn hướng và vít có ảnh hưởng lớn đến độ cứng của hệ thống truyền động mô tơ servo. Dưới mức tăng cố định, quán tính quay càng lớn thì độ cứng càng lớn và càng dễ khiến động cơ rung; quán tính quay càng nhỏ thì độ cứng càng nhỏ và động cơ càng ít bị rung. . Động cơ có thể được ngăn chặn khỏi rung lắc bằng cách thay thế ray dẫn hướng và vít có đường kính nhỏ hơn để giảm mômen quán tính và do đó giảm quán tính của tải.
5. Jitter do các bộ phận điện gây ra:
Một. Nguyên nhân do các yếu tố như phanh chưa được bật và điện áp phản hồi không ổn định. Kiểm tra xem phanh có bật hay không, thêm chức năng servo điều khiển véc tơ mã hóa về 0 và tạo ra một mô-men xoắn nhất định để giải quyết hiện tượng giật bằng cách giảm mô-men xoắn. Nếu điện áp phản hồi bất thường, trước tiên bạn nên kiểm tra xem chu kỳ rung có liên quan đến tốc độ hay không. Nếu có liên quan, bạn nên kiểm tra xem có lỗi trong kết nối giữa trục chính và động cơ trục chính hay không, trục chính và bộ tạo xung lắp ở cuối động cơ trục xoay AC có bị hỏng hay không, v.v., nếu không, thì bạn nên kiểm tra xem bảng mạch in có bị lỗi hay không và bảng mạch cần được kiểm tra hoặc điều chỉnh lại.
b. Động cơ bị rung đột ngột trong quá trình hoạt động phần lớn là do mất pha. Bạn nên tập trung kiểm tra xem cầu chì có bị đứt không, tiếp điểm công tắc có tốt không và đo xem có điện ở từng pha của lưới điện hay không.
